Fue hijo del coronel colombiano (nacionalizado peruano) Juan Manuel Grau Berrío y de la dama piurana Luisa Seminario del Castillo. Aunque nació en Piura, vivió su infancia en el puerto de Paita, donde forjó su vocación marina. A los 9 años de edad se embarcó como aprendiz de grumete en un buque mercante, pero este primer viaje se frustró al naufragar la nave frente a la isla Gorgona (1843). No obstante, no se amilanó y se embarcó nuevamente al año siguiente. Durante diez años navegó en 12 distintas naves, recorriendo diferentes puertos de Asia, Estados Unidos y Europa, completando además una circunnavegación, antes de retornar al Callao en 1853.
En 1854, Grau ingresó a la Marina de Guerra del Perú como guardiamarina, sirviendo sucesivamente en el vapor Rímac, el pailebot Vigilante y el vapor de ruedas Ucayali. En 1856, con el grado de alférez de fragata, pasó a servir a bordo de la fragata Apurímac, integrándose plenamente al cuerpo de oficiales de la marina. A instancias de su coterráneo, el teniente segundo Lizardo Montero, se sumó a la revolución conservadora de Manuel Ignacio de Vivanco en contra del presidente Ramón Castilla. Teniendo el control del Apurímac y de otras naves, los marinos revolucionarios operaron durante casi un año a lo largo del litoral peruano y participaron en el ataque al Callao de 22 de abril de 1857.
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